1、安装尺寸
即伺服电机前段的尺寸。在选用行星减速机时，减速机的输入端必须与私服电机的输出端的尺寸完全吻合。
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2、减速比
减速机应尽量选用接近理想的减速比，以保证得到理想的转速。
3、扭矩
对减速机的寿命而言，承受扭力计算非常重要，并且要注意减速的最大转矩值，是否超过减速机的最大负载，扭力计算公式：伺服电机的最大输出转矩×减速机的减速比×效率<行星减速机需要承受的扭力（注：此值必须<减速机的最大输出扭矩）。
4、回程背隙
也就是我们常说的“弧分”，单位：arcmin。回程间隙越小，其精度越高，成本也就越高，用户选择满足其精度要求的减速机就可以了。还要考虑横向/径向受力和平均寿命。横向/径向受力大的减速机在安装和使用中可靠性相对较高，不易出问题。通常其平均寿命远超过所配私服电机的寿命。
5、重量
还需要考虑所配电机的重量。一种减速机只允许与小于一定重量的电机配套，电机太重，长时间运转会损坏减速机的输入法兰。
6、需重点注意的是：伺服电机出力轴径不能大于减速机最大使用轴径；若经扭力计算工作，转矩可以满足平常运转，但在伺服全额输出时，有不足现象时，可以在电机侧的驱动器做限流控制或在机械轴上做扭力保护，这项工作是必要的。
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