苹果在2007年1月9日正式发布了第一代iPhone，乔布斯称它所运行的操作系统是OS X的一个不同版本。在随后向开发者开放该系统时，苹果将其称作“iPhone OS”。

　　第二代iPhone OS操作系统在2008年7月随着iPhone 3G一同发布，并支持第一代iPhone进行升级。新版操作系统正式带来了App Store，并加入了对于第三方应用的支持。

　　iPhone OS 3.0在2009年6月发布，预装于iPhone 3GS当中。该版本升级带来了复制粘贴的功能，并引入了横屏键盘。不过如今大多数的iPhone用户都更倾向于在竖屏模式当中打字。

　　2010年6月发布的iOS 4首次带来了多任务的能力，可让用户在开启的应用之间进行切换。该版本还放弃了iPhone OS的名字，第一次使用了我们如今已经非常熟悉的“iOS”。

　　苹果为iOS 4加入了社交游戏中枢GameCenter、FaceTime视频通话、以及应用文件夹功能。

　　2012年发布的iOS 5标志着Siri的闪亮登场。此外，苹果还带来了可发送免费信息的iMessage服务和报刊杂志应用。

　　2012年9月发布的iPhone 5预装了iOS 6操作系统，该版本带来了苹果自己的地图服务和Passbook应用，后者可让用户存储自己的礼品卡、会员卡、登机牌或其他电子票据。

　　此外，iOS 6还首次带来了360度全景拍摄功能，以及在蜂窝数据下进行FaceTime通话的能力。

　　iOS 7可以说是史上最受争议的操作系统了。它扁平化的设计以及丰富的色彩受到了不少用户的喜爱，但同时也有许多人并不适应这种改变。

　　除了焕然一新的外观之外，iOS 7还带来了苹果的指纹识别技术Touch ID，新的无线传输技术AirDrop，升级的多任务能力，以及FaceTime语音通线在界面外观上并无太大改变，但它的确带来了不少有趣的新功能，比如Apple Pay支付服务、连续互通、第三方输入法支持、以及新的健康应用。

　　刚刚发布的iOS9同样没有在外观上做文章，而是注重于功能性的提升，比如让Siri和搜索变得更加智能、新增公交信息、分屏操作、续航提升等等。与此同时，新版系统还带来了News和Notes两款新的应用程序。