卫青以前身份非常的低微，他的母亲卫媪生了好几个孩子。而卫青却是她和别人的私生子。
出生后，卫青由生父来抚养。但是在他生父郑季的家里，被嫡生的孩子们羞辱；他的父亲也不太重视他，小小的年纪就让他出去放牛。所以卫青在生父那里过得并不好。
后来稍稍年龄大了一些，卫青受不了歧视，就投奔了他的母亲。他的母亲原来是平阳侯曹奇的小妾，因为不得宠，曹奇把他送给了一个姓卫的手下，所以卫子夫以及他的两个姐姐兄弟，都是他的母亲和姓卫的所生，后来虽然改嫁了，又生了几个孩子，但这些孩子还是延续了姓卫的姓氏。
曾经有个罪犯给卫青相过面，说他天庭饱满，地阁方圆，浓眉大眼，天生的富贵命，日后定可封侯。
卫青当时觉得很可笑说，我现在只求不挨打，不挨饿就行了。何况我现在只不过是一个奴隶。
因为汉武帝的姐姐，平阳公主嫁给了平阳侯，所以卫媪全家都在平阳府待着。孩子们也在平阳府长大。
有一次汉武帝来到平阳府，平阳公主就让一群女孩为他跳舞，汉武帝一眼看上了卫子夫。平阳公主就直接把卫子夫送给了汉武帝。
汉武帝宠幸了 卫子夫之后，她很快怀孕。后来先后为汉武帝生下了二女一男。因为皇后陈阿娇的骄横，嫉妒。汉武帝一怒之下休掉了皇后陈阿娇。在卫子夫生下太子之后，汉武帝封她为皇后。
一人得道，鸡犬升天。当时卫青经常跟随着平阳公主出来进去，是平阳公主的骑兵。
是因为卫子夫的关系，卫青也被提升为大中大夫。元光五年，汉武帝让卫青当车骑将军，去打匈奴。他率领骑兵从上谷出发，而太仆公孙贺则担任轻车将军；从云中出兵。公孙敖是骑将军，从代郡出兵。李广是骁骑将军，从雁门关出发。
他们每一个人带领着1万兵马。卫青率领着他的兵马一路抵达龙城，十分英勇善战，当下杀了匈奴数百人！
公孙敖1万兵马损失了七千！而李广却被匈奴俘虏，虽然最后逃了出来，但是还是和公孙敖都被判了死刑！
后来是家人用大量的财物为他们赎了罪，所以最后被贬为平民。公孙贺虽然没有立功，但是也没有被罚。
元光五年，青为车骑将军，击匈奴，出上谷；太仆公孙贺为轻车将军，出云中；大中大夫公孙敖为骑将军，出代郡；卫尉李广为骁骑将军，出雁门：军各万骑。青至茏城，斩首虏数百。骑将军敖亡七千骑；卫尉李广为虏所得，得脱归：皆当斩，赎为庶人。贺亦无功。
