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软件平台采用最初由美国标准与技术研究院研制的一套用于机器人与通用数控机床等运动控制的开放式数控系统。原名为EMC2，后来改为
，该系统是一个源代码公开的自由免费软件，该系统最大支持9轴联动控制，内置具有前瞻性的实时轨迹规划器，通过定制运动学模块可支持非笛卡尔空间的运动控制，支持的结构包括机器人关节控制和六轴连杆昆虫机器人控制等。具有较高的科研价值和实际应用价值。...
数控系统的比对1、一体化的高度集成开发的数控系统2、基于PLC,轴运动的运动控制卡开发的数控系统：将运动控制部分写入运动控制卡，由该设备控制硬件，而非实时操作或运算的部分放入计算机内，由计算机完成非实时的任务。3、完全基于软件的运动规划控制系统：实时任务等完全交由计算机软件完成，并能响应硬件中断。本文主要讲述
1.安装Ubuntu 12.04 （32位）目前不支持64位（AMD64）的ubuntu系统。ubuntu12.04镜像下载链接：打开后选择32位的镜像进行下载，如图所示。下载完镜像，接下来就是在虚拟机上安装ubuntu，具体的安装过程就不在这里介绍了。2.更新系统软件，保证同步打开终端，输入下面两条命......
系统环境：Ubuntu12.04 i386 实时环境：RTAI实时内核以下为我测试安装时所安装的依赖包，已经完美解决安装
2.7.12的缺少依赖问题。sudo apt-get install libmodbus-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-devsudo apt-get install libglib2.0-dev...
本文档详细描述了交叉编译链的安装过程，以及在BeagleBone平台（带有LCD）移植Xenomai实时内核、移植IGH-EtherCAT、移植
官方2019七月份的最新版本，是官网文档关于五轴运动学的算法的一些基础性介绍，已内翻中文，方便阅读。
是最近几年提出来软数控方法，包括轨迹模拟，数控开发，成本低使其最大的优点，基于linux的软件，可以集成到嵌入式稀土中，为其另一大亮点。
这是一份对初学者很有帮助的源代码笔记，大概罗列了整个代码框架的功能示意描述，包括一些作者阅读后的笔记摘要；并没有很系统的对整个程序框架进行梳理，不过对初步接触
五轴加工的RTCP技术【原创+整理】 十数年前，一汽为模具加工招标五轴机床，据说当时去了不少国际大牌厂商，招标现场有外商提出他们的产品好，有RTCP功能，在坐的国内厂商和业内专家一时语塞，几乎无人知晓RTCP为何方神圣，最后还是国内最早从事数控研究的某高校知名教授现场指点迷津，才为国内业界挽回局面。但一直到十几年之后的“十一五”数控重大专项出台前后，RTCP概念才开始得到国内数控业...
中的轨迹规划模块勾画的函数调用关系图以及一些注释，尚未完全完成，但耗费本人一周多时间。此文档对于立志于研究
