世界上第一支自动铅笔于1822年在英国发明。1915年日本人早川德治发明了一种自动铅笔，为了出口，给这种铅笔取名为 Every-Ready Sharp Pencil 。一开始这种新的书写工具并不受到日本国内认可，直到出口订单激增，受到国外认可之外，日本国内的需求才迅速增长。早川公司也凭借自动铅笔的销售得到了扩张。
自动铅笔于1970年代末开始在日本校园普及，并由日本夏普公司大量生产，自动铅笔使用前需放入由石墨制成的细笔芯（俗称铅芯），放入笔芯后关上后面的盖子以防止笔芯跌出来。自动铅笔内有弹簧，按压后面的盖子可以使笔芯由前端固定长度伸出，并写出粗细相同的字体。
木制铅笔为了维持书写顺利，需要时常卷削，自动铅笔的出现正顺应了人们使用方便的需要。自动铅笔，顾名思义，即不用卷削，能自动或半自动出芯的铅笔。
19世纪中期，自动铅笔在欧洲以手工艺品出现。19世纪末期德国开始商品化生产，但铅芯仍需人工削尖，产量有限。1903年日本开始使用机械制造活动铅笔，其结构简单，均为旋转式。40年代美国派克公司首批生产0.9mm旋转式活动铅笔，铅芯无须人工削尖。1965年日本研制成功0.5mm和0.7mm合成树脂细铅芯，并开发了新型三爪卡头，取代了传统的金属三爪卡头。同年日本派罗德自来水笔株式会社首次生产出脉动式细芯活动铅笔。70年代又相继开发了二次揿动式、双卡揿动式和甩打揿动式结构芯活动铅笔。1979年联邦德国法伯 卡斯特铅笔厂首次推出自动出芯式活动铅笔。1980年前后又研制成功了塑料二爪卡头，使自动铅笔在材料和结构上有了新的突破。
