以蒸汽机作动力的消防车是1829年在伦敦出现的，发明人是蒸汽机工程师约翰 布雷斯韦特。但这种车仍然要由马匹牵引，后部装有一台以煤为燃料、装有一根软水龙带、用10马力双缸蒸汽机驱动的消防水泵。
美国纽约于1835年成立了世界上第一支专业化的消防队，开始时编制只有4人。他们领取预付的工资，专门从事救火工作。次年，这支消防队增加到了40人。后来定名为 消防警察 ，纳入城市警察的序列。美国最早的蒸汽动力消防车是1841年由住在纽约的英国人波尔 R 霍古制造的。它能将水喷射到纽约市政厅的屋顶上。
到了19世纪末，蒸汽机消防车已经在西方得到了普及。
最早的消防汽车不如马车
到20世纪初期，随着现代意义上的汽车的出现，消防车也很快采用了内燃机作为牵引动力，但还是采用蒸汽动力水泵作为消防水泵。
1898年在法国凡尔赛举办的车型展览中，法国里尔的甘比尔公司展出了世界最早的消防汽车，尽管它很原始也不完善。
1901年，英国利物浦的洛亚尔 卡利迪公司生产出的消防汽车，被利物浦市消防队所采用。同年8月，这台消防汽车首次出动执行任务。司机乔治 贝克特尔没等消防队员全上车，就把车开动起来。由于车速很慢，没上去车的消防队员从后面追上来，都跳上了汽车。当这台消防汽车到达火灾现场时，连后续的消防马车也都赶到了。据说它在行走时，还接连不断地回火，因此人们给它起个外号叫作 放屁的阿尼 。
