PDPS机器人虚拟调试--PS篇 第十五课 整个夹具的开合动作设置

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　　PDPS 机器人虚拟调试--PS 篇 第十五课 整个夹具的开合动作设置 1、在 PS 中打开夹具模型，总共有 6 个压臂和 1 个顶升机构，所以我们需要定义 7 个机 构，如下图所示压臂 1 和 2、3 和 4 是对称关系，其压臂回转轴线是重合的，所以可以将 1 和 2 作为一个机构，3 和 4 作为一个机构来制作； 2、选中夹具，进入建模模式，打开运动学编辑器对话框，我们首先定义压臂 1 和 2 的运 动机构（link1 选择夹具 base 板，link2 选择压臂 1 和 2），关节类型选择旋转，定义完成后 如下图所示，设置压臂打开上限为 90°，下限为 0； 52 3、重复上述步骤，定义压臂 3 和 4 的运动机构（link3 选择压臂 3 和 4），关节类型选择旋 转，设置压臂打开上限为 105°，下限为 0； 4、重复上述步骤，定义顶升机构（link4 选择顶升机构），关节类型选择移动，设置顶升上 限为 50°，下限为 0； 5、压臂 5、6 机构为铰链式夹具夹头机构，接下来先定义压臂 5，点击创建曲柄按钮，弹 出创建曲柄对话框选择 PRRR 类型，下一步； 53 6、定义过程类似第十三课，如下图选择关节坐标和平面（如果各关节中心无法选择，则需 创建坐标），下一步； 7、选中带偏置，然后选择气缸导杆中心上两点，如下图所示，下一步； 8、固定连杆选择现有连杆 link1，然后连杆单元在三维视图中选择，完成； 54 9、重复上述步骤，完成压臂 6 的机构定义，设置压臂 5 和 6 的运动下限为-45，上限 0， 结果如下图所示； 10、打开姿态编辑器，设置如下状态（OPEN 为夹具打开，CLOSE 为夹具关闭，UP 为顶升 机构顶出，DOWN 为顶升机构回落）； 11、选中夹具，结束建模，接下来我们新建一个复合操作，然后在这个复合操作下面新建 设备操作，如下图所示； 55 12、将复合操作右键设置为当前操作，打开序列编辑器，使刚刚创建的操作按顺序链接， 点击播放按钮，查看夹具动作，完成、保存、退出。 56