桁架机械手布局:
桁架机械手能够实现X,Y,Z方向的直线运动,Z轴末端配置端拾器配置推出器。 尿素码垛装车机械手结构示意图如下图所示:
码垛机械手-端拾器结构下图所示:

龙门式桁架机械手主要技术参数
| 序号 | 项目 | 技术指标 |
| 1 | X方向行程 | 18m |
| 2 | Y方向行程 | 8m |
| 3 | Z方向行程 | 3m |
| 4 | Z轴末端旋转角度 | 360° |
| 5 | Z轴旋转定位精度 | ±0.1°~±0.3° |
| 6 | 负载(包括吸盘夹爪重量) | 2吨 |
| 7 | 定位精度 | ±10mm |
| 8 | 环境温度 | -15℃~50℃或-10℃~50℃ |
| 9 | 应用场合 | 室外遮阳棚,非封闭式 |
| 10 | 桁架平均运行速度 | 1m/s |
